Los investigadores que trabajan en este innovador artefacto perteneces al Centro de Tecnología Avanzada (Ciateq) de Aguascalientes, centro público de investigación que funciona desde 1978 en este estado de México. Allí, en colaboración con la empresa Ingenia 4ti están desarrollando esta planta recicladora de residuos sólidos urbanos automatizada con robots de tipo delta.
Este tipo de robots se utilizan para aplicaciones industriales que requieren suma rapidez y versatilidad.
Según los responsables del proyecto, la máquina transportadora detecta cuatro tipos de elementos: aluminio, papel o cartón, vidrio y tereftalato de polietileno (PET). A través de su banda entra toda la basura a granel, atraviesa un área de inspección provista por una cámara que detecta qué tipo de material reciclable es. Después, llega al área de separación para su tratamiento y clasificación mediante los robots.
La investigación estipuló un total de 100 toneladas a través de la banda transportadora para su separación. Se trabaja con unos ciclos de tiempo menores a un segundo y se ha marcado como objetivo para este proyecto la recuperación de al menos el 30% de los materiales reciclables contenidos en estas 100 toneladas.
La investigación ha contado con cuatro robots. Cada uno de ellos se ha especializado en dos tipos de materiales (papel o vidrio, y aluminio y PET). Por otra parte, se ha trabajado con dos sistemas, uno de ventosas y otro de garras. El sistema de ventosas está indicado para separar papel y cartón, pero no resulta eficaz para soportar latas de aluminio, por lo que se incorporaron también las garras.
El variador de velocidad de la banda, capaz de llegar a los 10 metros por segundo, se fue ajustando al sistema de visión utilizado y a la rapidez de los robots. El objetivo del proyecto pasaba por alcanzar una efectividad del 80% y se consiguió llegar hasta el 89%.
Para ello fue determinante la labor de la empresa Ingenia 4ti y su desarrollo del sistema de visión, que utilizó redes neuronales para discriminar o clasificar los diferentes materiales reciclables presentes en la banda transportadora. A partir de ahí, Ciateq se encargó de la comunicación entre dicho sistema de visión, con un controlador y el sistema de brazos robóticos.
Para ello, se empleó un protocolo industrial de comunicación llamado Allen-Bradley. De esta forma, el dispositivo óptico puede enviar las coordenadas por las que va a pasar un determinado material, esa señal se manda, asimismo, a un controlador lógico programable (PLC) y después pasaba a un sistema de almacenamiento buffer que alberga todas las ubicaciones de los materiales detectados.
El robot cuenta con un codificador encoder para saber cuándo ha pasado el material por la cinta transportadora, el codificador le manda la ubicación al robot que determina el centro de la pieza para agarrarla con sus brazos. Una vez en su poder el robot avisa al PLC para indicar que la pieza ya ha sido agarrada, y para comenzar la ubicación de la siguiente pieza.
